sim, no form existe as propriedades Left e Top
Ao fechar o formulario, vc pode chamar o Form_Unload e gravar os valores dessa posicao em um arquivo INI (aqui mesmono forum tem um exemplo de gravar valores em arquivos INI).
De posse desses valores gravados no arquivo, é só pegar os valores no Form_Load e setar esses valores para o formulario (Form.Lef e Form.Top).
Não esquecendo tambem que existe as propriedades Height (Tamanho) e Width (Largura).