Primeiramente você deve criar um index para a tabela sql, e associar ao índice o campo que você quer como autoincremento.
Depois é so alterar o campo marcando-o para autoincremento.
ALTER TABLE `tabelateste` ADD PRIMARY KEY (id_cliente)
ou se já existir uma chave primaria
ALTER TABLE `tabelateste` ADD INDEX nomedonovoindice (id_cliente)
ALTER TABLE `tabelateste` CHANGE `id_cliente` `id_cliente` INT UNSIGNED DEFAULT "0" NOT NULL AUTO_INCREMENT
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Roberto